Как установить ROS Noetic на Ubuntu 20.04

ROS (Robot Operating System) — это проект с открытым исходным кодом, который предоставляет фреймворк и инструменты для робототехнических приложений. Это помогает проектировать сложное программное обеспечение, не зная, как работает определенное оборудование.

Noetic — это LTS-релиз ROS, специально разработанный для Ubuntu 20.04. Теоретическая поддержка ROS рассчитана до 2025 года (5 лет). Поддерживаемые архитектура -amd64, armhf и arm64.

В этой статье подробно рассмотрим, как установить ROS Noetic на Ubuntu 20.04.

Шаг 1: Добавьте официальный репо Noetic в Ubuntu

Первым шагом в установке ROS Noetic является добавление официального репозитория ROS Noetic в файл списка источников Ubuntu 20.04.

Чтобы добавить Noetic repo, введите:

$ echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu focal main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros-focal.list

Ответ:

deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu focal main.

Шаг 2: Добавьте официальный брелок ROS keyring

Затем добавьте официальный брелок ROS в вашу систему Ubuntu 20.04. Для этого есть два пути.

Первый метод заключается в использовании hkp://keyserver.ubuntu.com:80 Ubuntu key server. Если это не сработает, вы можете попробовать заменить его на hkp://pgp.mit.edu:80.

Итак, выполните приведенную ниже команду.

$ sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

Второй способ-использовать команду curl для загрузки официального брелока ROS и добавления его локально.

$ curl -sSL 'http://keyserver.ubuntu.com/pks/lookup?op=get&search=0xC1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654' | sudo apt-key add -

Вывод “ОК” означает, что ключ успешно добавлен.

Шаг 3: Обновите индекс пакета ROS

Затем мы обновим нашу систему Ubuntu таким образом, чтобы получить информацию о пакете ROS Noetic из репозитория.

$ sudo apt update

Это позволит синхронизировать недавно добавленный репозиторий с онлайновыми репозиториями Ubuntu.

Шаг 4: Установка ROS Noetic на Ubuntu 20.04

ROS имеет несколько метапакетов, которые вы можете установить в соответствии с вашими потребностями.

Ниже приведены официальные ROS метапакеты:

• ros-noetic-desktop-full
• ros-noetic-desktop
• ros-noetic-ros-base
• Ros-noetic-ros-core

Выберите нужный метапакет и установите его с помощью приведенных ниже команд. Например мы установим ros-noetic-desktop-full

Установка ros-noetic-desktop-full

Пакет ros-noetic-desktop-full поставляется со всеми пакетами в ros-noetic-desktop, а также пакетами (ros-noetic-perception) и моделирования (ros-noetic-simulators).

Чтобы установить ros-noetic-desktop-full, выполните следующую команду:

$ sudo apt install ros-noetic-desktop-full

После выполнения команды нажмите клавишу Y, чтобы продолжить установку.

Установка ros-noetic-desktop

Ros-noetic-desktop — это минимальная версия ros-noetic-desktop-full. Он содержит большинство учебных пакетов, включая:

• vis
• angles
• common_tutorials
• geometry_tutorials
• ros_tutorials
• roslint
• urdf_tutorial
• visualization_tutorials

Чтобы установить ros-noetic-desktop, выполните следующую команду:

$ sudo apt install ros-noetic-desktop

Установка ros-noetic-base

Ros-noetic-base содержит только базовые пакеты. Он включает в себя пакеты в ros_core и другие базовые инструменты, не связанные с роботом, такие как dynamic reconfigure, nodelets и actionlib.

Чтобы установить ros-noetic-base, выполните следующую команду:

$ sudo apt install ros-noetic-base

Установка ros-noetic-core

Ros-noetic-core содержит комплект пакетов. Которые включают в себя:

• common_msgs
• gencpp
• geneus
• genlisp
• genmsg
• gennodejs
• genpy
• message_generation
• message_runtime
• pluginlib
• ros
• ros_comm
• rosbag_migration_rule
• rosconsole

Чтобы установить ros-noetic-core, выполните следующую команду:

$ sudo apt install ros-noetic-core

Шаг 5: Настройка среды ROS

Следующим шагом является настройка среды ROS. Сначала запустите сценарий setup.bash в терминале.

$ source /opt/ros/noetic/setup.bash

Добавьте файл .bashrc, который расположен в вашем домашнем каталоге, чтобы избежать запуска каждый раз:

$ echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc

Проверьте, выполнив следующую команду:

$ tail ~/.bashrc

Чтобы изменения вступили в силу, введите:

$ source ~/.bashrc

Проверка установки Noetic

После успешной установки ROS Noetic на Ubuntu 20.04 просто запустите команду roscd.

$ roscd

Вы заметите , что текущий каталог вашего запроса изменяется на /opt/ros/noetic, в котором мы установили Noetic.

Также можно проверить установку, выполнив команду roscore в каталоге noetic. Выходные данные отображают дистрибутив ros и версию ros в сводке.

$ roscore

Заключение

Из этой статьи вы узнали, как установить ROS Noetic на Ubuntu 20.04. Теперь вы можете программировать своих роботов с помощью Noetic.